四足小怪獸 - 調整中

機器人的世界, 沒有這麼理所當然...   這是阿吉這兩天的感想。 現在是使用Catcan的馬達來做一隻4足怪獸, 每隻腳用兩個馬達, 一個抬腳, 一個讓腳呈扇形移動。 馬達的指令其實不難, 就是下指令去控制它的位置就好, 0(最左邊)~1024(最右邊)。 說是這麼說, 但裡面的眉眉角角可真不少, 光是電源的問題就很頭大(暫不贅述)。 先來看看初始位置的程式吧, 所有的馬達都串接在 輸入端1. 4馬達要用掉1個電池, 所以本台機器人用2顆。 0x10~0x4a分別代表8個馬達的id, 所以setPosition(0x10, 1000); 就是要0x10這個馬達轉到1000這個位置。 =================================================== #include "CCSSDK.nxc" task main() { SetSensorLowspeed(IN_1); //設定輸出模式為RAW, 9V Lowspeed Wait(500); pwm_func(0x10,true); pwm_func(0x20,true); pwm_func(0x30,true); pwm_func(0x40,true);  //Enable PWM pwm_func(0x1a,true); pwm_func(0x2a,true); pwm_func(0x3a,true); pwm_func(0x4a,true); setPosition(0x10, 1000); setPosition(0x20, 712); setPosition(0x30, 100); setPosition(0x40, 312); setPosition(0x1a, 100); setPosition(0x2a, 312); setPosition(0x3a, 900); setPosition(0x4a, 712); }