[溫故知新] Java 版的P 控制循跡機器人

Java (leJOS) 的 P控制循跡機器人, 可以得到相當順暢的循跡效果。 參考資料: http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html 關鍵就在這兩個式子:         vl = 200 + kp*(light.readValue() - light_initial); vr = 200 - kp*(light.readValue() - light_initial); 1. light_initial是目標值, 也就是大約光感測器打出小紅圓圈一半位於白色場地, 一半位於黑色膠帶之上的光感測器數值。 2. light.readValue()是當下的光感測器數值, 兩者差值>0 會讓vl變小但vr變大, 機器人此時左轉, 差值愈大則機器人轉彎幅度愈大(愈接近原地旋轉)。 3. kp: 比例控制常數, 用來調整修正幅度, kp愈大機器人愈敏感。 4. 200 是基礎轉速, 就是當 light.readValue() 等於 light_initial 時, 機器人會以 200 前進。 如此機器人就能在直線是大幅減少偵測修正的次數, 並有效得知彎道的曲率。 是不是很棒呢? 來看看影片吧( NXC版本)。 ============================================ import lejos.nxt.*; public class Hy { public static void main(String args[]) { Button.ESCAPE.addButtonListener(new ButtonListener() { public void buttonPressed(Button b){System.exit(1);} public void buttonReleased(Button b){} }); int kp=20; int light_initial = (30+60)/2; //half LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S1); int vl,vr; while(true) { vl = 200 + kp*(light.readValue() - light_initial); vr = 200 - kp*(light.readValue() - light_initial); Motor.B.setSpeed(vl); Motor.C.setSpeed(vr); Motor.B.forward(); Motor.C.forward(); } } }