五十川芳仁老師作品：火鳥（全向輪移動平台）
五十川芳仁老師的四輪全向輪平台，還有一個很酷的名字：Firebird火鳥，用紅色的零件來作果然很吸睛。
https://www.youtube.com/watch?v=zF47_vhBi80
但在我們來看，本篇重點在於自製的全向輪，不過要做出來這樣的全向輪，零件也要用掉不少就是了。所謂的全向輪（Omni wheel）是大輪上另外有依照某些特定角度（常見為45度）排列的小輪，允許進行軸向的移動。換句話說，機器人可以在不轉彎的情況下朝向任何方向移動，輪之間的轉速呈三角函數關係。
但是全向輪平台也是有其缺點的：
1. 組裝複雜，看看圖就知道啦...
2. 飄移，因為允許軸向移動，會因為本身的慣性多飄移一點點。
3. 移動公式較複雜，不建議初學者使用。
歡迎延伸閱讀 CAVE 研究室的全向輪技術報告，共有四篇，都是我們的實習生成果喲：
1. 三輪全向輪的應用
2. 全向輪實現紅外線避障
3. 全向輪數學式理論
4. 全向輪數學模型推導
您也可以和我們買全向輪啦，工商服務一下
https://www.youtube.com/watch?v=qTZhjaHxBz0
但在我們來看，本篇重點在於自製的全向輪，不過要做出來這樣的全向輪，零件也要用掉不少就是了。所謂的全向輪（Omni wheel）是大輪上另外有依照某些特定角度（常見為45度）排列的小輪，允許進行軸向的移動。換句話說，機器人可以在不轉彎的情況下朝向任何方向移動，輪之間的轉速呈三角函數關係。
但是全向輪平台也是有其缺點的：
1. 組裝複雜，看看圖就知道啦...
2. 飄移，因為允許軸向移動，會因為本身的慣性多飄移一點點。
3. 移動公式較複雜，不建議初學者使用。
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1. 三輪全向輪的應用
2. 全向輪實現紅外線避障
3. 全向輪數學式理論
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