導讀

本文重點

我們將介紹馬達轉動原理，還有如何用藍牙裝置接收字元，也會把手機作為遙控車的方向盤，控制遙控車的方向。讓我們一起做出一台屬於自己的LinkIt 7697的藍牙遙控車吧！ [caption id="attachment_24571" align="aligncenter" width="1020"]

圖1 藍牙遙控車，衝啊！[/caption] LinkIt 7697的電流無法直接使兩顆直流馬達動起來，所以我們要使用馬達驅動板Robot Shield。 Step1：我們先用手機的藍牙裝置，試著控制一顆直流馬達，先接上一顆直流馬達。下面圖片是直流馬達接線圖： [caption id="attachment_24573" align="aligncenter" width="1020"]

圖2 一顆直流馬達連接Robot Shield[/caption]

馬達的腳位	Robot Shield的腳位
1	13
2	17

藍牙遙控車程式

程式部分，我們使用BlocklyDuino來寫程式。程式有分成車子的接收部分，以及手機的發送部分。我們先說明車子接收部分的程式，會用到藍牙的積木有下面幾種： [caption id="attachment_24553" align="aligncenter" width="1003"]

圖3 藍牙BlocklyDuino積木[/caption] Step2：打開【BLE周邊】（黃色標籤1）抽屜，可看見「建立藍牙週邊裝置」（黃色標籤2）、「新增藍牙屬性」（黃色標籤3）、「藍牙屬性已更新」（黃色標籤4）、「讀取藍牙屬性數值」（黃色標籤5）。這些是我們需要用到的積木，拼出來的積木如下圖： [caption id="attachment_24554" align="aligncenter" width="801"]

圖4 BlocklyDuino藍牙裝置程式[/caption] Step3：我們要把BlocklyDuino藍牙初始化的裝置建立起來。請大家在「建立藍牙週邊裝置」的「顯示名稱」上改名字，在手機的那一端就會顯示出「顯示名稱」上的名字。此外，「服務UUID」和「新增藍牙屬性UUID」，只要和App Inventor上面的數值是一樣的，我們就可以讓LinkIt 7697和手機的藍牙裝置連線。 Step4：我們要寫出LinkIt 7697接收到字元後所要進行的動作，如下圖： [caption id="attachment_24555" align="aligncenter" width="821"]

圖5 BlocklyDuino馬達轉動程式[/caption] Step5：寫完LinkIt 7697開發板接收到數字的程式後，接下來，我們要寫手機發送指令部分的程式。在此，我們繼續用App Inventor寫成手機的App程式。下圖是App Inventor的手機使用版面圖： [caption id="attachment_24556" align="aligncenter" width="1020"]

圖6 App Inventor的手機使用版面圖[/caption] 版面設計完成後，接下來進入App Inventor的程式設計介面，我們要來寫如何用手機傳送字元的程式。 Step6：下圖是手機和LinkIt 7697的藍牙裝置連線的積木： [caption id="attachment_24557" align="aligncenter" width="827"]

圖7 LinkIt 7697開發板藍牙裝置的UUID[/caption] [caption id="attachment_24558" align="aligncenter" width="967"]

圖8 手機搜尋藍牙裝置的名字和名字欄位選擇[/caption] [caption id="attachment_24559" align="aligncenter" width="864"]

圖9用手機連上LinkIt 7697藍牙裝置的積木[/caption] Step7：當我們按下手機上的「搜尋」按鈕時，手機就會自動尋找附近有沒有LinkIt 7697的藍牙裝置。 Step8：若有的話，按下「名稱」按鈕，藍牙裝置的名稱就會顯示在選擇名單內，再按一次選擇名單內的藍牙裝置名稱就可進行連線。若連線成功，手機螢幕就會顯示出藍牙遙控車的名字。 Step9：按下斷線按鈕，手機就會和LinkIt 7697開發板的藍牙裝置斷線。接下來，我們要教大家寫如何控制一台藍牙遙控車的程式！ Step10：我們再將另一顆馬達接上馬達驅動板Robot Shield [caption id="attachment_24562" align="aligncenter" width="1031"]

圖10 兩顆馬達連接馬達驅動板Robot Shield[/caption]

馬達的腳位	Robot Shield的腳位
1	13
2	17
3	12
4	10

我們可以用程式的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。我們用兩顆馬達的正方向轉或反方向轉決定車子的行走方向，車子有下面四種走法： [caption id="attachment_24563" align="aligncenter" width="710"]

圖11 車子有五種不同的運動方式[/caption] 程式部分，我們利用LinkIt 7697開發板的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。就如圖12一樣，馬達驅動板Robot Shield的10和12腳位是控制右邊的馬達；13和17腳位是控制左邊的馬達，所以程式會如下圖： [caption id="attachment_24564" align="aligncenter" width="1094"]

圖12 BlocklyDuino程式[/caption] 有了前面的做法後，我們現在來寫寫看LinkIt7697開發板的程式吧！ Step11：LinkIt 7697的程式部分，只要把前面程式中的【重複執行】的「轉動」和「停止」積木，改寫成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」積木就可以了。程式積木如下圖：

[caption id="attachment_24567" align="aligncenter" width="624"]

圖13 BlocklyDuino的全部程式[/caption] Step12：接下來，我們要改寫手機遙控部分的積木程式，也是按照順序分別改成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」這五種動作指令。完整的手機控制版面如下圖： [caption id="attachment_24568" align="aligncenter" width="1020"]