接續上一篇：
[教學文]你好，我會走路、唱歌跳舞跟偵測障礙物喔！——一起動手做超級卡哇伊的機器人OTTO97（上） ，讓我們繼續製作OTTO97機器人，一起來看接下來的步驟。
Step8：組裝左腿（連接擴充板 P15）
（1）打開 SG90 伺服馬達套件，會看見一顆伺服馬達、三支轉軸支架（旋臂），以及二長一短的螺絲。在此專案中，僅會用到最短的轉軸支架。
[caption id="attachment_24675" align="aligncenter" width="513"]
圖8-1[/caption]
（2）用兩隻長螺絲將伺服馬達鎖至OTTO身體的左腳位置。
[caption id="attachment_24676" align="aligncenter" width="465"]
圖8-2[/caption]
（3）將伺服馬達接線至擴充板的
P15，並將手機上的LinkIt Remote APP連結至LinkIt 7697。開啟校正測試UI後，點選
Stiff按鈕使伺服馬達回到初始位置，亦即OTTO直立的狀態。
[caption id="attachment_24677" align="aligncenter" width="525"]
圖8-3[/caption]
（4）OTTO兩隻
腿的零件是相同的（但腳底板左右有分），因此可任意選擇進行組裝。
[caption id="attachment_24678" align="aligncenter" width="314"]
圖8-4[/caption]
（5）將轉軸支架切短以放入
左腿的卡榫溝槽（如圖8-5），並確認與伺服馬達的連接面需平整 （如圖8-6）。不平整的馬達接觸面將導致OTTO無法直線行走。
[caption id="attachment_24679" align="aligncenter" width="382"]
圖8-5[/caption]
[caption id="attachment_24680" align="aligncenter" width="607"]
圖8-6[/caption]
（6）以面朝正面的方向（如圖8-7），將左腿連接至OTTO的身體。由於齒輪齒紋的關係，腿部不見得能精準對準身體正面，這可於之後的步驟透過校正測試 APP做修正。
[caption id="attachment_24681" align="aligncenter" width="556"]
圖8-7[/caption]
（7）用短螺絲將腿上的轉軸支架與身體上的伺服馬達鎖緊，若沒有確實鎖緊會導致OTTO無法順利直線行走。
[caption id="attachment_24682" align="aligncenter" width="329"]
圖8-8[/caption]
Step9：組裝右腿 （P16）
（1）採用與組裝左腿相同的步驟完成右腿組裝，並將伺服馬達連接至擴充板的P16 接腳。
（2）開啟LinkIt Remote的校正介面進行腿部位置調整，使雙腿的初始方向平行於身體的面向 （如圖9-1）。校正完成後，務必按下Save按鈕儲存相關設定值供之後使用。
[caption id="attachment_24683" align="aligncenter" width="227"]
圖9-1[/caption]
[caption id="attachment_24684" align="aligncenter" width="623"]
圖9-2[/caption]
Step10：組裝左腳底板（P5：LF）
（1）將伺服馬達的電線穿過左腿及身體的開孔後連接至
Robot Shield的
P5。
[caption id="attachment_24685" align="aligncenter" width="549"]
圖10-1[/caption]
（2）選擇校正介面中的
Stiff ，將伺服馬達轉軸置於初始位置。
[caption id="attachment_24686" align="aligncenter" width="225"]
圖10-2[/caption]
（3）切割馬達轉軸支架（懸臂），使它能放進
左腳底板零件的卡榫溝槽。
[caption id="attachment_24687" align="aligncenter" width="567"]
圖10-3[/caption]
（4）用短螺絲將伺服馬達鎖緊固定於腳底板上。
[caption id="attachment_24688" align="aligncenter" width="414"]
圖10-4[/caption]
（5）整理並反折馬達的線，好將馬達放入
左腿的機構中。
[caption id="attachment_24689" align="aligncenter" width="711"]
圖10-5[/caption]
[caption id="attachment_24690" align="aligncenter" width="334"]
圖10-6[/caption]
（6）用長螺絲鎖緊固定馬達和左腿（注意正反面，下圖為OTTO的背面）。
[caption id="attachment_24691" align="aligncenter" width="310"]
圖10-7[/caption]
Step11：組裝右腳底板（P11: RF）
（1）依照與組裝
左腳底板相同的步驟，完成
右腳底板的組裝，並連接伺服馬達至擴充板的
P11。
（2）使用校正APP調整腳底板的角度，使它們能平穩站在地面上（如圖11）。
（3）矯正完畢後，務必點選
Save儲存相關設定值。
[caption id="attachment_24692" align="aligncenter" width="657"]
圖11[/caption]
Step12：
將Robot Shield裝進OTTO身體內
（1）為留下安裝LED模組的空間，將Robot Shield放進OTTO身體時，盡量將腿部相關走線整理至後方（如圖12-1中，綠色箭頭所指方向）。
[caption id="attachment_24693" align="aligncenter" width="393"]
圖12-1[/caption]
（2）調整Robot Shield位置，使開發板相關接口能對齊OTTO身上預先開好的孔位。
[caption id="attachment_24694" align="aligncenter" width="376"]
圖12-2[/caption]
（3）使用Robot Shield附贈的螺絲，將板子固定在OTTO身體機構中。
[caption id="attachment_24695" align="aligncenter" width="357"]
圖12-3[/caption]
Step13：安裝超音波感應器、蜂鳴器及8x8矩陣式LED
（1）接下來的組裝步驟，會依照圖13-1的接線方法，分別將之前測試過的超音波感應器、蜂鳴器及8x8矩陣式LED，連接回Robot Shield。
[caption id="attachment_24696" align="aligncenter" width="382"]
圖13-1[/caption]
（2）將蜂鳴器面朝下安裝至OTTO身體中預留的蜂鳴器位置，並將接線接回
Robot Shield。
[caption id="attachment_24697" align="aligncenter" width="405"]
圖13-2[/caption]
（3）將超音波感應器模組安裝至OTTO的頭部內（可用銼刀修整眼睛開口邊緣，以方便安裝），並將接線接回至
Robot Shield（注意
Trig/
Echo接線的位置）。
[caption id="attachment_24698" align="aligncenter" width="357"]
圖13-3[/caption]
（4）將8x8矩陣式LED模組接線回Robot Shield，並以膠帶或其它絕緣物包覆LED模組背面，以避免接觸Robot Shield造成短路。
[caption id="attachment_24699" align="aligncenter" width="331"]
圖13-4[/caption]
（5）放置LED模組於OTTO身體正面位置（如圖13-5箭頭所指）。
[caption id="attachment_24700" align="aligncenter" width="314"]
圖13-5[/caption]
（6）最後將
頭部和
身體組合起來，就完成了OTTO的組裝。
[caption id="attachment_24701" align="aligncenter" width="307"]
圖13-6[/caption]
Step14：執行Demo App
（1）在Arduino IDE中開啟
OTTO_Demo.ino範例，並上傳至LinkIt 7697執行。
（2）開啟LinkIt Remote APP並連接至OTTO，從LinkIt 7697載入UI後，會看見如圖14-1的控制介面：
[caption id="attachment_24702" align="aligncenter" width="225"]
圖14-1[/caption]
接下來就可開始嘗試OTTO各式各樣的動作了！
閱讀完了全文，讀者們是否很想趕快動手組裝一台OTTO97機器人呢？若讀者們想購買LinkIt7697 + Robot shield等相關開發板，歡迎前往
機器人王國挑選，謝謝。
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