之前我們有寫過一篇Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455的安裝教學（連結如下）它是使用JetsonHacksNano專案installLibrealsense的安裝檔來執行的，因為版本過舊也不支援JetPack4.4以上的系統，所以我們整理了原廠安裝套件的方法來寫一篇新的安裝教學。Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455 – CAVEDU教育團隊技術部落格

撰寫/攝影	郭俊廷
難度	★☆☆☆☆
時間	1H
材料表	Jetson Nano™ Developer Kit B01（簡配套件） NVIDIA® JETSON Nano™ 2GB 開發套件（基本配） – 機器人王國商城 Intel®RealSense™ 景深攝影機D435i – 機器人王國商城《初學Jetson Nano不說No-CAVEDU教你一次懂》│翰吉│CAVEDU教育團隊– 機器人王國商城

以下安裝使用Jetson Nano B01JetPack4.4.1原廠映像來測試（相關載點如下） https://developer.nvidia.com/jetpack-sdk-441-archive 這是按照我們《初學Jetson Nano不說No-CAVEDU教你一次懂》 P229 安裝RealSenseviewer套件網址部分有更改所更改的內容。 根據RealSense原廠github資料顯示安裝下載套件的網址已經從HTTP改成HTTPS，新的網址應以https://librealsense.intel.com 開頭。如果是按照我們《初學Jetson Nano不說No-CAVEDU教你一次懂》 書籍內容安裝的或是參考之前JetsonHacksNano文章的人，安裝時應該都會出現以下403網址報錯問題。（如下圖）

RealSense原廠github資料: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/Release-Notes#release-2430 使用錯誤連結下載過修改安裝套件連結辦法: 我們首先介紹按照書籍安裝時出現錯誤無法安裝的解決辦法如果已經使用錯誤的網址安裝套件時，之後就算使用新的網址安裝依然會報錯，這是因為套件網址清單已經被寫入設定檔中，需要修改設定檔的內容才能使用正確的網址更新套件。修改方法如下: 首先移動到設定檔路徑，執行以下指令 [pastacode lang="python" manual="cd%20%2Fetc%2Fapt%2F" message="" highlight="" provider="manual"/] 接著執行ls這個指令可以查看有sources.list這個檔案 [pastacode lang="python" manual="ls" message="" highlight="" provider="manual"/]

接著修改檔案內容，把舊的網址刪掉或是註解掉，如果有使用新的網址下載過也可以把新的網址取消註解，執行以下指令修改sources.list檔案。（記得使用sudo權限否則無法儲存檔案）舊的網址: http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/ 相關網址 deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main（需刪掉或註解掉）新的網址:https://librealsense.intel.com 開頭 deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main [pastacode lang="python" manual="sudo%20nano%20sources.list" message="" highlight="" provider="manual"/]

修改完畢後，按CTRL+X離開，並按Y確定修改存檔後離開。（如下圖）

以上是有使用過舊的網址下載套件後遇到錯誤的解決辦法，如果沒有使用舊的網址下載過套件可以跳過以上步驟，直接執行以下安裝RealSense Viewer內容。

安裝RealSense Viewer

第二部分是JetPack4.4以上的系統如何安裝的步驟首先是安裝RealSense Viewer的方法

1.註冊伺服器公鑰

[pastacode lang="python" manual="sudo%20apt-key%20adv%20--keyserver%20keys.gnupg.net%20--recv-key%20F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE%20%7C%7C%20sudo%20apt-key%20adv%20--keyserver%20hkp%3A%2F%2Fkeyserver.ubuntu.com%3A80%20--recv-key%20F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE" message="" highlight="" provider="manual"/]

2.將伺服器加入repositories，待會透過apt-get去安裝才抓得到來源

[pastacode lang="python" manual="sudo%20add-apt-repository%20%22deb%20https%3A%2F%2Flibrealsense.intel.com%2FDebian%2Fapt-repo%20bionic%20main%22%20-u" message="" highlight="" provider="manual"/]

3.安裝SDK

[pastacode lang="python" manual="sudo%20apt-get%20install%20librealsense2-utils%0Asudo%20apt-get%20install%20librealsense2-dev%0A" message="" highlight="" provider="manual"/]

4.開啟RealSense Viewer，這裡要記得要接上螢幕、鍵盤、滑鼠才可以開啟RealSense Viewer使用遠端連線操作，否則可能發生錯誤

[pastacode lang="python" manual="realsense-viewer" message="" highlight="" provider="manual"/]

安裝Pyrealsense2

Pyrealsense是Intel RealSense的Python函式庫，透過這個函式庫可以開啟RealSense所有鏡頭以及取得到感測器的數值，對於Windows用戶，Intel已經提供 PyPI的發行版本可以透過 pip install pyrealsense2 來安裝，但是 Jetson Nano ( Ubuntu ) 只能從源頭安裝這個函式庫。

1.下載realsense的github的原廠套件包

[pastacode lang="python" manual="git%20clone%20https%3A%2F%2Fgithub.com%2FIntelRealSense%2Flibrealsense.git" message="" highlight="" provider="manual"/]

2.確認apt-get的套件版本是最新的，並更新

[pastacode lang="python" manual="sudo%20apt-get%20update%20%26%26%20sudo%20apt-get%20upgrade" message="" highlight="" provider="manual"/]

3.確認有安裝python環境（以Python3為例）

[pastacode lang="python" manual="sudo%20apt-get%20install%20python3%20python3-dev%20-y" message="" highlight="" provider="manual"/]

4.安裝缺失套件

[pastacode lang="python" manual="sudo%20apt-get%20install%20libssl-dev" message="" highlight="" provider="manual"/]

5.移動到librealsense資料夾，並透過CMake建置，且強制使用Python3.6 來編譯（這一步驟花費時間可能需要安裝編譯至1小時，請耐心等候並編譯）請一行一行依序執行。

[pastacode lang="python" manual="cd%20librealsense%0Amkdir%20build%0Acd%20build%0Acmake%20..%2F%20-DBUILD_PYTHON_BINDINGS%3Abool%3Dtrue%20%20-DPYTHON_EXECUTABLE%3D%2Fusr%2Fbin%2Fpython3.6%0Amake%20-j%24(nproc)%0Asudo%20make%20install%0A" message="" highlight="" provider="manual"/]

6.將pyrealsense2的函式庫加入環境變數中，回家目錄，將以下內容加入.bashrc檔案中（如下圖紅框處）

[pastacode lang="python" manual="export%20PYTHONPATH%3D%24PYTHONPATH%3A%2Fusr%2Flocal%2Flib%2Fpython3.6%2Fpyrealsense2" message="" highlight="" provider="manual"/] 修改完畢後，按CTRL+X離開，並按Y確定修改存檔後離開。 [pastacode lang="python" manual="cd%20~%0Anano%20~%2F.bashrc%0A" message="" highlight="" provider="manual"/]

7.重新開機或是使用以下指令重啟環境變數

[pastacode lang="python" manual="source%20~%2F.bashrc%20" message="" highlight="" provider="manual"/]

8.接著使用python3指令導入函式庫，沒有報錯就代表安裝成功了，如要離開輸入exit()即可離開。

[pastacode lang="python" manual="python3%0A%3E%3E%20import%20pyrealsense2%20as%20rs%0A%3E%3E%20exit()%0A" message="" highlight="" provider="manual"/]

可以去尋找以下路徑程式librealsense/wrappers/python/examples/opencv_viewer_example.py 執行opencv_viewer_example.py程式測是可否正常使用Realsense。

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舊版安裝方法:Jetson Nano安裝及使用RealSenseD435/D455 – CAVEDU教育團隊技術部落格

【技術教學文】Realsense套件安裝內容更新-安裝教學