【教學】SO-ARM101 機械手臂 – 夾爪更換說明

本文將介紹如何更換 SO-ARM 101機械手臂的末端夾爪，更換為可安裝圓剛攝影機 PW315 的新款夾爪，讓您的機器手臂具備第一人稱視角，對於空間理解會有更好的效果喔！ 更換過程需拆除舊夾爪、安裝新夾爪，並將攝影機固定於支架上。請按照以下步驟來更換夾爪，讓我們開始吧!!

撰寫/攝影	郭皇甫
前情提要	無
時間	30分鐘	材料表	SO-ARM 101 Follower機械手臂 x1 攝影機3D列印支架 x1 圓剛攝影機PW315 x1 M3*8螺絲 x2 M3螺帽 x2 十字起子 x1
成本
難度	★★☆☆☆

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STEP 1　拆除螺絲

使用螺絲起子，將固定伺服馬達的 M2*5 自攻螺絲拆除。螺絲共 4 顆，分別位於夾爪的左右兩側，每側各 2 顆。  

STEP 2　取出伺服馬達

螺絲全數取下後，將 FEETECH 伺服馬達從夾爪中取出。取出時請注意連接電線（黑、紅、白），避免拉扯損傷。

STEP 3　分離夾爪

使用螺絲起子，將 M3*6 螺絲共 4 顆拆除。螺絲位於圓形凹槽處，拆除後夾爪即可分離。

STEP 4　移除電線

當夾爪分離後，將伺服馬達的連接電線（黑、紅、白三色）移出。後續安裝新支架時需依相同方式穿線。

STEP 5　更換新夾爪

將新夾爪安裝上原本拆下的位置，並對準四個螺絲孔位後，鎖上STEP3的四顆M3*6螺絲。

STEP 6　撕除保護膠帶

新夾爪上預貼有保護膠帶，安裝完成後請將膠帶完整撕除。  

STEP 7　確認 M3 螺帽位置

撕除保護膠帶後，可看到新夾爪左側面預埋有 2 顆 M3 六角螺帽。這兩個螺帽即為後續安裝攝影機支架的固定孔位。

STEP 8　將伺服馬達裝回新夾爪

將 FEETECH 伺服馬達放入新夾爪中，注意將電線（黑、紅、白）從側面穿出。 接著使用螺絲起子，將STEP1的 M2*5 自攻螺絲共 4 顆分別鎖入夾爪左右兩側，每側各 2 顆，將伺服馬達固定於新夾爪上。  

STEP 9　準備攝影機支架

取出攝影機及支架，撕除支架上的保護膠帶，露出預埋的螺絲。

STEP 10　將攝影機固定至支架並安裝至夾爪

將支架對準夾爪側邊的孔位，再使用螺絲起子將螺絲鎖上新夾爪左側預埋的 M3 螺帽孔位，確實鎖緊固定。

完成！

攝影機支架安裝完成！歡迎參考 CAVEDU 更多 LeRobot 相關文章，進一步探索 LeRobot 的應用潛力。 [caption id="attachment_63287" align="aligncenter" width="745"] (圖13)[/caption]