NXC 雙光感應器車 可過十字路口

早先的單光感應器遇到交叉口就沒輒了，因為它的原理是沿著線的"邊緣"來走，所以不能直走通過十字路口。 宗翰老師幫我們作一台示範機器人，先來看一下影片： [youtube=http://www.youtube.com/v/HGLFlgRluX8] 在這裡提供宗翰老師寫的程式碼給大家參考： 1號光感在機器人的左邊，2號在右邊，所以我們會有四種狀況， 1黑2白: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   左前方修正 1白2黑: 機器人向右前方走碰到了黑線  ->   右前方修正 1白2白: 機器人位於軌跡線的正上方  ->   直行 1黑2黑: 機器人碰到十字路口  ->   直行 再使用依個無限迴圈就完成囉~ [pastacode lang="c" message="Linw Follow - Dual light sensor" highlight="" provider="manual"]

#define Light 45  //光值
#define time 100 //轉動時間
#define pwr 70    //馬達電力

task main()
{
     SetSensorLight(IN_1);
     SetSensorLight(IN_2);

     while(true)
     {
            int a = SENSOR_1;
            int b = SENSOR_2;

            if(a>Light && b>Light)
            {
                  OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else if(a<Light && b> Light)
            {
                  OnFwdSync(OUT_AC,pwr,0);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else if(a>Light && b< Light)
            {
                  OnFwd(OUT_A,pwr);
                  OnFwd(OUT_C,10);
                  Wait(time);
                  Off(OUT_AC);
            }
            else
            {
                 OnFwd(OUT_A,10);
                 OnFwd(OUT_C,pwr);
                 Wait(time);
                 Off(OUT_AC);
            }
     }
}//end of main

[/pastacode]