[教學] NXC Ouput - 速度控制模式

還記得之前的文章  NXC 常用指令簡介 - Outputs 嗎？ 我們在文章裡提到了定轉速模式，而當時所提供的範例是：OnFwdReg(OUT_A, 75, OUT_REGMODE_SPEED); 定轉速模式會讓您的馬達在轉動時固定在所設定的力量。 來看一段影片，我們將兩顆馬達電力設定40，並分別以無控制模式與定轉速模式來跑，並將馬達實際的輸出電力顯示在螢幕上： 看完了影片，請問哪一個才是速度控制模式呢？ 如果您認為一直不變的40是使用速度控制模式，哪可就錯了！ 是一直在變動的才是速度控制模式，因為在速度控制模式，若是馬達遇到阻力，NXT即會加強電力以達到所設定的目標值，我們的目標值是40，但是馬達在轉動時一定會遇到阻力，所以若是要馬達表現出40的力量，NXT實際要給它的電力就會大於40。反觀無控制模式，電力實際的輸出都維持在40，表示不管外界怎麼影響馬達的轉動，電力的輸出始終是40。 以下提供程式碼供各位參考：

task main()

{

        OnFwdReg(OUT_A, 40, OUT_REGMODE_IDLE);

        OnFwdReg(OUT_C, 40, OUT_REGMODE_SPEED);

        while(true)

       {

          NumOut(10, LCD_LINE2, MotorActualSpeed(OUT_A));

          NumOut(10, LCD_LINE4, MotorActualSpeed(OUT_C));

  }

}