[教學] NXT Output - 馬達過度負載

延續我們的 NXC 常用指令 - Outputs 教學系列，今天要來詳細介紹當時所提到的 MotorOverload 指令。

上次我們提到 MotorOverload 指令必須配合定轉速模式，才能發揮作用。然而，這個指令在使用時有個缺點，當我們把輸出電力調到大於80左右時，馬達連轉都不會轉。CAVE推測是因為當馬達轉速提高時，轉動的阻力也相對提高，而設計者當初在設計這個指令的時候可能沒有考慮到這點，所以當輸出電力到達一定的程度的時候，馬達就不會轉了。

要解決這個問題，我們必須先了解一點原理。

首先，我們要怎麼知道馬達在轉動時遇到阻力了呢？

答案很簡單，只要透過角度感應器就可以了。當在一定的時間間隔內，馬達轉動的角度沒有增加，就表示馬達遇到了阻力。問題來了，這樣的程式要怎麼寫呢？

以下列出 NXC 與 NXT-G 的程式給大家參考：

NXC：

task main()
{
         int m;
         m = MotorTachoCount(OUT_A);   //此時 m 為0 （因為馬達還沒開始轉）
         OnFwd(OUT_A,100);
         Wait(100);                                          
         while( abs(m-MotorTachoCount(OUT_A))>10 )
        {
                 m = MotorTachoCount(OUT_A);
                 Wait(100);
         }
         Off(OUT_A);
}

NXT-G：



兩個程式的原理都一樣，先讓馬達轉動0.1秒，因為有先轉動0.1秒，所以
abs(m-MotorTachoCount(OUT_A))>10 成立，進入迴圈。在迴圈內，將當前的角度值存入變數裡面，馬達繼續轉動0.1秒，又回到條件判斷，因為將角度值存入變數裡面後馬達又轉了0.1秒，若是沒有遇到阻力，馬達轉動的角度就會更大，所以條件仍會成立。也就是說，程式會讓0.1秒前後的角度值相減，只要馬達的轉速一定，條件就會一直成立。

若是您對於以上的說明感到有點困惑，建議您在腦中把迴圈的流程多想幾遍，就會了解了。

最後來看看程式的效果：




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