[軌跡車範例] 比例控制循跡影片

本影片是100-101年度北區技專校院教學資源中心舉辦的「LEGO機器人研習營」的競賽題目。使用NXC程式語言控制樂高機器人完成循跡控制。 是不是走得很順暢呢? [youtube=https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=0ZMz-CS0bPY] 附上NXC程式碼：

//我是p控制task main() { SetSensorLight(S3); int kp=2; //比例參數 int light_initial = Sensor(S3); //程式啟動時先抓一次光值，這時請將光感測器所投射出的光圈擺在黑線左測一半處 int light_realtime;                      //即時光值 int vl,vr;                                         //左右輪速    while(true) { light_realtime = Sensor(S3);    //更新即時光值 vl = 40 + kp*(light_realtime-light_initial);           //計算左輪速，40 是基礎速度，代表當誤差為0時，機器人將以此速度直走 vr = 40 + kp*(light_realtime+light_initial);       //計算右輪速， +/- 是代表進彎時的修正方向，可根據實際狀況修改       OnFwd(OUT_B,vl);                      //出發！ OnFwd(OUT_C,vr); } }