Intel RealSense D435i x Jetson Nano 一分鐘小學堂系列文章幫大家整理在一起了！

本文大綱

• RealSense D435i 一分鐘小學堂01-假彩色製作深度影像
• RealSense D435i 一分鐘小學堂02-校正IMU
• RealSense D435i 一分鐘小學堂03-取得IMU數據
• RealSense D435i 一分鐘小學堂04-IMU結合影像
• RealSense D435i 一分鐘小學堂05-三維點雲

作者/攝影	蔡雨錡
時間	1hr
難度	★☆☆☆☆
材料表	Intel RealSense D435i x 1 螢幕 x 1 鍵盤滑鼠組（RK購物連結，請點我） x 1

?  RealSense D435i 一分鐘小學堂01-假彩色製作深度影像 ?

Intel RealSense景深攝影鏡頭可以提供深度資訊，而深度資訊通常會轉換成對應的顏色以影像呈現 例如： 20cm~40cm之間為粉紅色，40cm~60cm之間為藍色，決定什麼深度上哪種顏色就是假彩色(pseudo color)的ColorMap 圖中為使用OpenCV中幾種不同ColorMap的深度影像效果，還有更多的種類可以試試看唷！ 了解更多 OpenCV ColorMap https://docs.opencv.org/master/d3/d50/group__imgproc__colormap.html

?RealSense D435i 一分鐘小學堂02-校正IMU ?

RealSense D435i的i是代表有IMU可以使用，IMU全名為Inertial measurement unit，中文為慣性測量單元 IMU由三軸的陀螺儀跟三軸的加速度感測器組成，用於測量物體在三維空間中的角速度跟加速度 建議安裝在機器人或車的重心上，才能測到能對整體有代表性的數值 在正式開始執行程式前進行校正是必要的，RealSense IMU校正教學➡️ https://reurl.cc/V6WYZy 在研習中的學員們進行校正時手都意外地穩呢！  

?RealSense D435i 一分鐘小學堂03-取得IMU數據?

RealSense D435i 搭配Jetson Nano要如何取得IMU數據呢， 首先要先了解IMU裡的陀螺儀(gyro)跟加速度感測器(accelerometer)，頻率設定跟數據單位的部分如圖中表格 設定錯誤的頻率就收不到資料囉！ 詳細規格看這裡 ➡️ https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/

?RealSense D435i 一分鐘小學堂04-IMU結合影像 ?

【私下問公開答】 想要同時取得RealSense D435i的IMU數據跟影像串流怎麼做？ 首先要先了解彩色影像跟深度影像可以用的解析度跟fps，並且從最低的規格開始測試起 小編推薦的組合如下：

• 影像解析度為640 x 480
• fps(frame per second)為6

是開研習必定成功的好組合！ [gallery columns="2" size="large" ids="40551,40552"]  

?RealSense D435i 一分鐘小學堂05-三維點雲?

點雲(Point Cloud)是由具有立體空間座標(x,y,z)、色彩等資訊的點所組成，通常是3D掃描的產物   RealSense可以收集彩色及深度影像數據，這兩組數據除了能以2D方式呈現 也可以透過RealSenseViewer或是Python程式，以3D點雲的方式呈現 Intel提供的範例程式中你可以用鍵盤或是滑鼠來進行三維點雲的

• 旋轉
• 縮放
• 儲存PLY檔案
• 儲存PNG檔案
• 改變點雲的色彩來源

等很多有趣的功能！ 快到Github下載來玩玩看吧>> https://reurl.cc/b5mvdM [gallery columns="2" size="large" ids="40553,40554"] 對Intel RealSense D435i x Jetson Nano 有興趣的人可以進一步參考我們的以下兩篇文章以及Youtube上的專題介紹唷！   ? Jetson Nano安裝及使用RealSense：https://reurl.cc/xDydmL ? Jetson Nano搭RealSense做人臉辨識及距離偵測：https://reurl.cc/W4lGDZ ?【範例展示】Nvidia® Jetson Nano x Intel® RealSense D435i https://www.youtube.com/watch?v=8KECYJiC-LA