Intel 有一系列強大的深度攝影機 RealSense，D435、L515等等的，相關產品的應用已經非常多了，在我們的技術部落格中也可以看到非常多文章，而Intel在今年六月的時候發布了 D455景深相機，現在我們也要來開箱囉！D455真的非常的漂亮！

作者/攝影	張嘉鈞
時間	1hr
難度	★☆☆☆☆
材料表	Intel RealSense D445（RK購物連結，請點我） x 1

開箱介紹

這次的 D455 升級了許多：

1. 4公尺內誤差低於2%，比D435的2公尺低於2%強太多！
2. RGB感測器從原本的捲簾式快門升級成全局式快門，並且搭配一個深度FOV，所以速度更快，色彩跟深度的資訊可以結合得更好。
3. 結合了IMU，可以提升機器人對於環境的熟悉度。
4. 除此之外還提供了兩倍的更長感測距離，機器人將能更快的做出判斷！
5. 可結合多個D455，捕捉更大的範圍。

  下面是 D455 的剖析圖 （ 圖片來源 ）： 而現在校正也更加快速了： https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d455/?fbclid=IwAR2x59pnNd2lODXihsusIse_iXds5tuTXxi4dI1kqVfqYH0VIb6DPov368s 接下來就是實際開箱啦！這次D455 檢附的東西一樣有說明書、realsence本體、三腳腳架以及USB-A to Type-C的傳輸線。 [caption id="attachment_40759" align="aligncenter" width="500"] 實際圖片[/caption] [gallery columns="2" ids="40760,40761,40762,40763"] 雖然都是一如往常，但往往高手升等之後通常都是不顯露於表面的～再來是D455實體細部照片，這次的設計由於要塞入強大的感測元件 （ 體積目測都較大 ），所以整體設計較寬！值得一提的是相比D435系列還要拆卸Type-C蓋，這次直接做在下方，使用上方便許多。 [gallery columns="2" ids="40764,40765,40766,40767"] D455 與 D435 外觀比較，可以看出幾乎是多了一個鏡頭的寬度 [gallery ids="40768,40769,40770"] D455 與 D435 鏡頭位置比較（圖片來源 : Intel 官網） [gallery columns="2" ids="40772,40771"] 更多 Intel RealSense的比較細節可以參考下圖 （圖片來源）

RealSense 相關軟體測試

這次將會帶給大家Windows跟Linux的Viewer測試，首先先下載RealSense SDK 2.0 安裝RealSense SDK 2.0非常的簡單，就是 Next > Next >Next。 [gallery ids="40775,40776,40777"] 官方提供非常多的範例，大部分是C / C++，但也支援其他語言，點擊該圖示就可以進到對應語言的函式庫介紹。 像是Python的就會進到 pyrealsense2函式庫頁面： 執行RealSense Viewer   使用內附的Type-C線接上電腦，Viewer會自動抓到並且詢問是否安裝 [gallery columns="2" ids="40781,40782"] 都安裝完之後就可以開始操作了 先將所有的模組都打開來看，並且右上角的3D先轉成2D，就可以看到總共有4個畫面出來，左上是深度攝影機的資訊、左下是RGB、右上右下分別是陀螺儀及加速度計。 Viewer已經有內建人臉辨識以及年齡偵測，有點準也蠻好玩的，經實測側臉年齡都比較高哈哈，讓大家看看同事們認真工作的樣子： [gallery columns="2" ids="40785,40786"] 題外話，我發現RGB跟IMU不能同時開啟，這時候要重開整個Viewer 在2D模式下，右邊的刻度是深度，越大則越遠，單位是 meters (m)；而滑鼠指到的位置會在左下角顯示深度資訊。 接著切換到3D模式，我稍微測了一下最短距離，大概是0.3XM左右，其實比表定的0.4M還小一些；最遠距離的話就如規格所示，大約4M。 [gallery columns="2" ids="40788,40789"] 功能的部分，上方這些基本款的話，只有Shadow、Measure、Export可以玩 其中Shading有三種模式可以更換，可以找到自己喜歡、適合的風格，第二、三的風格差別在於有光線紋路 (?) [gallery ids="40792,40793,40794"] Measure的部分則是測量距離，蠻有趣的，準度的話我實際測試如下，可以參考一下，準確度確實蠻高的。 [gallery columns="2" ids="40795,40796"] 可以在左側開關開啟RGB的感測器，讓深度加上色彩 [gallery columns="2" ids="40797,40798"] 除此之外，還可以調整模式，可以注意手部的部分會很明顯。 [gallery ids="40799,40800,40801"] 大概的測試就先這樣，下一次將會帶大家在Windows環境下實測Python程式碼、以及在Jetson Nano上實測看看。