NXT的連接埠不夠用時…

前言： NXT的功能強大與容易上手，是大家津津樂道的強項。但美中不足的就是NXT只有三個輸出埠（A、B、C埠），與四個輸入埠（1、2、3、4埠）。 還好，NXT是個OPEN SOURCE硬體的產品，有眾多的第三方周邊設備的供應商，連接埠不夠用這種問題，廠商當然注意到了。 目前Hitechnic與mindsensors都有提供相關的解決方案產品。 mindsensors NXT馬達擴充埠 mindsensors Multiplexer for NXT Motors (NXTMMX-v2) http://www.robotkingdom.com.tw/product_167980.html [caption id="attachment_8340" align="alignnone" width="150"] mindsensors NXTMMX-v2[/caption] 透過本擴充埠，您可以為您的NXT多裝兩個馬達。它直接連結在NXT的感應器埠上，所以原來NXT的馬達埠可以繼續使用，而且上面還保留了接感應器的連接埠，可以接感應器，或是將多個擴充埠串接起來，就可以控制更多個NXT馬達了。  

• 可於NXT-G、NXC、RobotC、LabVIEW使用。
• 需要額外的電源驅動。最大承載電壓為直流10伏特，千萬不要超過。

範例影片 http://youtu.be/ETLUY4u3gKE   mindsensors NXT觸碰感應器擴充埠 mindsensors Touch Sensor Multiplexer for NXT http://www.robotkingdom.com.tw/product_171414.html [caption id="attachment_8349" align="alignnone" width="150"] 觸碰感應器擴充埠(mindsensors TouchMux)[/caption] 透過本擴充埠，您可以讓您的一個NXT的感應器埠，最多可以接三個NXT觸碰感應器。

• 可於NXT-G、NXC、RobotC、LeJOS使用。

  mindsensors NXT數位感應器擴充連接埠 mindsensors Port Splitter for NXT Digital Sensors http://www.robotkingdom.com.tw/product_148391.html [caption id="attachment_8350" align="alignnone" width="150"] mindsensors NXT數位感應器擴充連接埠[/caption] 連接在上面的感應器需為數位式感應器，且須有各自不同的I2C位置，才能使用。也就是說，樂高原廠的觸碰、聲音、光感應器等，不能連接在這上面用的。 目前可以用的感應器有：

• 樂高超音波感應器（只能接一個）
• NXT磁場方向感應器 (CMPS-Nx)
• NXT多段感測式加速度感應器 (ACCL-Nx-v3)
• NXT/RCX馬達分接器 (MTRMX-Nx)
• NXT/Sony PlayStation 2搖桿介面板 (PSP-Nxv3)
• NXT高精度紅外線感應器 (DIST-Nxv2,DIST-Nx-v3 – 長/短/中距離)
• NXT 8通道伺服機控制器(NXTServo-v2)
• NXT視覺系統(NXTcam-v2, NXTCam-v3)
• NXT/PF馬達控制器 (PFMate)
• NXT人機介面裝置 (NXTHID)
• NXT 循線導航器 (NXTLineLeader)
• NXT電表 (NXTPowerMeter)
• Sensor Kits with PCF8574 and PCF8591 ICs.
• NXT馬達擴充埠(NXTMMX)

NXT數位感應器擴充連接埠也可以用來擴充馬達埠，最多可以接三個NXT馬達，但只能同步驅動這些馬達，不能個別控制它們。而且，它會把所有接在上面的馬達編碼器值加在一起，這些數值對使用者來說，意義不大。也就是說，只能控制馬達力量與其轉動秒數。由於電力是由NXT的馬達埠提供，電力將均分給個馬達。接得越多，會越沒力。

• 支援NXT-G, NXC, RobotC, leJOS, LabVIEW, LVEE。

注意：NXT的感應器埠最高負載電流為100mA，當連接多個感應器時，確定其總消耗電流沒有超過限制。也建議您多使用較短的電線，以減少電流耗損。   HiTechnic NXT觸碰感應器擴充埠 HiTechnic NXT Touch Sensor Multiplexer (NTX1060) http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NTX1060 觸碰感應器擴充埠最多將四個NXT的觸碰感應器接到感應器埠，可以辨識個別觸碰感應器的訊號。 (圖片來源：http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NTX1060)

• 支援於NXT-G、NXC、LabVIEW環境下編輯程式。

  Hitechnic 感應器擴充埠 HiTechnic Sensor Multiplexer (NSX2020) http://www.robotkingdom.com.tw/product_272636.html [caption id="attachment_8352" align="alignnone" width="150"] HiTechnic感應器多工器[/caption] 「Hitechnic感應器擴充埠」最多可讓四個感應器連接到一個NXT智慧型積木的感應器埠，可合併使用任何的樂高或是Hitechnic感應器。可連結多個「Hitechnic感應器多工器」以增強擴充能力。 使用標準的NXT傳輸線並透過I2C通訊協定，需使用外接的9V電力（如9V電池或1.5V*6電池盒） 支援於 LabVIEW 2009、LabVIEW Education Edition 與 RobotC環境下編輯程式。也可以於NXT-G 2.0版本環境下使用，但需安裝額外的指令。 適用感應器清單

• 樂高超音波感應器( Ultrasonic Sensor)
• 樂高光感應器(Light Sensor)
• 樂高觸碰感應器(Touch Sensor)
• 樂高聲音感應器(Sound Sensor)
• HiTechnic 軸加速度感應器(Acceleration Sensor)
• HiTechnic 角度感應器(Angle Sensor)
• HiTechnic 大氣狀態感應器(Barometric Sensor)
• HiTechnic 電子羅盤/指南針感應器( Compass Sensor)
• HiTechnic 顏色感應器(Color Sensor)
• HiTechnic 光學式測距感應器(EOPD Sensor)
• HiTechnic 陀螺儀感應器(Gyro Sensor)
• HiTechnic 紅外線接收感應器(IRReceiver)
• HiTechnic 紅外線搜尋感應器(IRSeeker)
• HiTechnic 二代紅外線搜尋感應器(IRSeeker V2)
• HiTechnic 磁場感應器(Magnetic Sensor)

雖然有支援樂高原廠的感應器，但需要在HiTechnic網站上下載專用的NXT-G指令。   結論 ： 具聞，HiTechnic與樂高公司的合作關係良好，HiTechnic所推出的樂高機器人周邊裝置，不論是外型或是軟體功能，品質都很不錯。mindsensors常常會推出一些令人驚豔的產品，讓使用者會有「喔！樂高機器人也可以這樣玩」的感覺，而且價格通常都比較平易近人。 馬達擴充埠目前只有mindsensors推出相關產品，HiTechnic還沒有對應的解決方案。 就這兩家所推出的感應器擴充埠來比較： NXT觸碰感應器擴充埠

	mindsensors	HiTechnic	勝出
可擴充的觸碰感應器數量	3	4	HiTechnic
價格(NTD)	1,100	1,500	mindsensors
與樂高組裝	軸或十字插銷		mindsensors
支援的編輯環境	NXT-G、NXC、RobotC、LeJOS	NXT-G、NXC、LabVIEW	mindsensors

NXT感應器擴充埠

	mindsensors	HiTechnic	勝出
可擴充的感應器數量	3	4	HiTechnic
價格(NTD)	720	3,900	mindsensors
可支援的樂高感應器	超音波	超音波、光、觸碰、聲音	HiTechnic
可支援的非樂高感應器	只能用mindsensors	只能用Hitechnic	平手
NXT馬達	支援	不支援	mindsensors
與樂高組裝	軸或十字插銷		mindsensors
支援的編輯環境	NXT-G、NXC、 RobotC、leJOS、LabVIEW	NXT-G、NXC、RobotC、LabVIEW、	mindsensors

  附錄： NXT的開發資料下載網址： http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx