KONDO KHR3-HV Ver. 2 硬體配備
今天來簡單介紹一下日本近藤科學KONDO KHR3-HV Ver. 2 機器人的硬體設備及相關擴充套件吧！
首先是原廠配備（官網規格）：
．輕量鋁合金框架（表面做過陽極處裡的Alumite）
．強化樹脂型伺服臂
．バスタブソールS-02（KHR的腳底板）
．控制板RCB-4HV
．KRS-2552RHV ICS伺服馬達*17顆
．10.8V -800mAh的鎳氫充電電池
．AC 100V充電電池充電器（可直接接台灣110V電源）
．有兩種切換模式的USB連接器（組裝後校正馬達的ICS模式或者與機器人控制板連接用的Serial模式）
．CD光碟（內含軟體及多份相關說明書）
．其他
最基本的套組玩17軸機器人，手3軸、腳5軸，剩下一軸可選擇要裝在腰或是頭，軟體也內建對應程式編輯模式。
（17軸位置分配圖－－頭）
（←裝在頭上）
（←裝在腰上）
除了最基本的17軸外，近藤科學在KHR上預留了擴充馬達的位置，共出了兩套原廠擴充組件，組裝說明書也包含在光碟內，分別為：
1.KHR-3HV開脚フレームセット（開腳套件）：
改變機器人跨部的結構，使其可以雙腳向外直直劈開，並加入腰、兩跨共三個繞Z軸旋轉的可動度，機器人足部的動作更為多樣，總計有20軸。
（←換上擴充組件後，腳往外劈的範圍變大了，還多了旋轉的能力呢！）
（←程式預設編輯畫面）
範例影片在1:04時有橫劈阻擋足球入門的動作，是相當強大的防禦呢！
2.KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.2（五軸擴充套件）：
將17軸機器人擴充五軸至22軸，主要是擴充繞Z軸旋轉的可動度，除了類似開腳套件的腰+跨三軸外，還有手部的兩軸，機器人不再只是直行，可以做出更細膩的旋轉動作，例如範例影片中的一開始的敬禮動作就很不一樣。
（←擴充五軸位置是意圖，此為17軸的唯一的Z軸裝在頭部的情況）
（←程式編輯預設畫面）
（17軸位置分配圖－－頭）
（←裝在頭上）（←裝在腰上）
除了最基本的17軸外，近藤科學在KHR上預留了擴充馬達的位置，共出了兩套原廠擴充組件，組裝說明書也包含在光碟內，分別為：
1.KHR-3HV開脚フレームセット（開腳套件）：
改變機器人跨部的結構，使其可以雙腳向外直直劈開，並加入腰、兩跨共三個繞Z軸旋轉的可動度，機器人足部的動作更為多樣，總計有20軸。
（←換上擴充組件後，腳往外劈的範圍變大了，還多了旋轉的能力呢！）
（←程式預設編輯畫面）
範例影片在1:04時有橫劈阻擋足球入門的動作，是相當強大的防禦呢！
2.KHR-3HV拡張用サーボ5個セットVer.2（五軸擴充套件）：
將17軸機器人擴充五軸至22軸，主要是擴充繞Z軸旋轉的可動度，除了類似開腳套件的腰+跨三軸外，還有手部的兩軸，機器人不再只是直行，可以做出更細膩的旋轉動作，例如範例影片中的一開始的敬禮動作就很不一樣。
（←擴充五軸位置是意圖，此為17軸的唯一的Z軸裝在頭部的情況）
（←程式編輯預設畫面）
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