Arduino Yun_無線網路遙控車(一)

今天要使用Arduino Yun 來做一台無線網路遙控車。我們可以在網頁上製作一個遙控器，控制車體前後左右移動，還能透過超音波感測器來偵測距離，今天是要把書上的專題所提供的硬體做替換，讓車體也能順利地使用 這次的專題參考的是碁峯出版:實戰物聯網開發-使用ArduinoYun 這本書是由本團隊的阿吉老師所翻譯的~~~ 這本專題在第四章提到使用無線網路遙控車體，使用的材料有:

• ArduinoYun開發板
• ArduinoUno開發板
• DFRobot馬達擴充板：DFRduino
• DFRobot超音波感測器：URM37
• DFRobot：miniQ二輪平衡車機組
• DFRobot

今天，為了增加我們入手這些裝備的方便性、減少製作成本，我們會把ArduinoUno開發板(台幣:800元)、馬達擴充板(美金10元，不含運費)、超音波感測器(美金15元，不含運費)做替換。 替換的零件為：超音波感測器HS-SR04  (台幣100元，光華商場購得) ArduinoUno + 馬達擴充板=motoduino 2.0 ，(台幣600元，官方網站購得) 接下來要疊上 Arduino Yun開發板 遙控車本身不一定要購入指定的車體，只要準備是左右輪胎透過獨立的直流馬達來驅動(共兩個)的車體即可。本範例為左右輪胎各一個直流馬達(miniQ二輪平衡車機組) 接著開始撰寫程式了~~ 如果您使用的硬體跟書中使用的硬體相同的話，範例檔案可以由此下載 如果您想使用這次分享的硬體製作的話，範例檔案可以由此下載 這是這次我所製作出來的遙控車，為了方便日後加裝其他的感測器，使用了比較高的銅柱 這個遙控車與書中的遙控車有什麼地方需要注意呢? 最大的不同在於motoduino與arduinoyun接線的腳位不同，以及超音波感測器的程式碼撰寫不同 首先請到我們的檔案庫下載範例 接著將範例中的資料夾"HCSR04Ultrasonic"複製到ArduinoIDE的library當中， 請注意!ArduinoYun使用的IDE最少要1.5.6以上的版本!! 接著打開檔案"motoduino_sketch.ino"，這個檔案請燒錄在Motoduino上，畫黃線的部分是ArduinoYun與Motoduino的連接方式 還有宣告馬達的腳為5、6、7、8 圖中使用的函式庫<wire.h>是motoduino與ArduinoYun溝通(I2C)的方式 motoduino與ArduinoYun的溝通 1、將motoduino的A4腳與ArduinoYun的D2腳相連 2、將motoduino的A5腳與ArduinoYun的D3腳相連   Motoduino的馬達連接方式 1、將右邊馬達的正極接在M1+，負極接在M1- 2、將左邊馬達的正極接在M2+，負極接在M2-   接著我們來連接超音波感測器，超音波感測器的接線請接在ArduinoYun上。 首先打開檔案"HC-SR04_yun_sketch.ino"，這個檔案請燒錄在AduinoYun上， 畫黃線的部分是ArduinoYun與超音波感測器使用的函式庫、宣告的腳位為10、11 連接超音波感測器 1、感測器Vcc接腳與Yun的5V接腳相連 2、感測器Trig接腳與Yun的D10接腳相連 3、感測器Echo接腳與Yun的D11接腳相連 4、感測器GND接腳與Yun的GND接腳相連 將線連好之後，我們來測試ArduinoYun與motoduino受否能溝通成功，讓車子順利行走 將程式"HC-SR04_yun_sketch.ino"燒入ArdunioYun的程式之前，我們首先開啟測試的程式碼， 這個程式碼不需要網路連線就會對motoduino下達轉動馬達的指令 將下圖的程式碼"/*"、"*/"去除後，再進行燒入   燒入後你的ArduinoYun，就會一直傳送資料250,0,0,0給motoduino。 可以輸入的馬達馬力為0-255 控制馬達前進後退則為0、1   打開Serial monitor可以確認指令是否成功傳送 如果要確認motoduino是否有收到資料 將程式""motoduino_sketch.ino""燒入motoduino的程式之後 打開Serial monitor，就可以進行確認 超音波感測器測試 打開程式"HC-SR04_yun_sketch.ino"，接著將程式72行  //measure_distance(1);的註解刪除 接著將程式"HC-SR04_yun_sketch.ino"燒入到ArdunioYun的程式，打開Serial monitor就可以看到超音波感測器偵測時使用的時間，以及與障礙物之間的距離 今天的分享就到此為止，下篇教學將告訴您如何架設網站，透過網頁按鈕來控制這台機器人，再見囉~~~