Python EV3 速記 - 控制馬達轉速與方向

EV3 改用 Linux 為核心之後，真是創意無限。只要燒錄好 SD 卡，就能讓 EV3 用不同的作業系統開機。繼 leJOS 之後，也可以用 Debian 開機了。既然是一台完整的作業系統，自然是寫什麼程式語言都可以，但 python 最近實在是太夯了，所以 ev3dev 這個網站就提供了全套的 python + EV3 教學。您只要燒錄好 SD 卡並設定好 Ethernet over USB 就可以了。（本文為速記，日後會補上完整的環境建置教學） http://www.ev3dev.org/ 先來看影片，下指令控制馬達轉動，停止還可以控制轉速 控制轉速：echo 50 > /sys/class/tach0-motor/motor0/duty_cycle_sp   （0為靜止，100為最高速） 轉動： echo 1 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run 停止：echo 0 > /sys/class/tach0-motor/motor0/run http://youtu.be/MBK-ca-ZcnY 設定好 Ethernet over USB 之後，可以透過 Putty 小程式來 SSH 登入 EV3，下圖中的 192.168.137.3 就是 EV3 的 IP。登入後就能進行各種 linux command。 EV3 的各類硬體裝置（LED，發音器，馬達，感測器等等）是列在 /sys/class 中，馬達是位於 /tacho-motor 資料夾中 在 terminal 中輸入 cat /sys/class/tach0-motor/motor0/position 即可讀取指定馬達的角度感測器值。下圖共讀取兩次： -33 與 239