作者/攝影	Wall-E機器人作者：MiniPlan 文字整理：CAVEDU 宗諭 （感謝作者授權，特此致謝。） 圖片：MiniPlan
文章分類	介紹文
時間
成本
難度

Robot Shield是一塊「馬達驅動板」，是由開發MiniPlan與TinyPlan的承田科技所設計開發。當它搭配聯發科技的LinkIt 7697開發板後，使用者不需操心線路如何對接，以及電池⋯⋯等問題，成為一套完備、可直接運用的控制單元，讓使用者輕鬆製作各類應用。   Robot Shield的設計延伸自TinyPlan V400的設計，尺寸和螺絲孔位置皆與TinyPlan一樣，所以，硬體部份可直接套用至TinyPlan相關應用的作品上。 [caption id="attachment_24740" align="aligncenter" width="1020"] 圖1 Robot Shield馬達控制板[/caption]   說起應用，其實LinkIt 7697搭配Robot Shield的應用範圍相當廣，例如，動力車、輪型機器人，或是之前曾專文介紹的Codibot蜜蜂機器人，以及機械手臂⋯⋯等等。 [caption id="attachment_24741" align="aligncenter" width="960"] 圖2 Codibot[/caption]   因此，我們將透過幾篇文章，向讀者介紹LinkIt 7697搭配Robot Shield的一些應用，幫助大家更了解Robot Shield，甚至能開發出屬於自己的應用。那就讓我們開始吧！本文的主角是MiniPlan的Wall-E輪型機器人。   首先，請大家先看一下MiniPlan完整的介紹影片： https://www.youtube.com/watch?v=2stvvvawn4o  

開發理念

Wall-E機器人改裝自TAMIYA Cam-Program Robot，因TAMIYA出品的這款機器人在中間處留有空間，可讓機器人愛好者放置電路板展開二次創作。 [caption id="attachment_24742" align="aligncenter" width="628"] 圖3 有著一雙大眼睛的Wall-E機器人[/caption]  

元件介紹

在此需注意的是：

1. MiniPlan預備了三顆SG90 Servo，原本SG90 Servo的電線標準長度大約是26cm，但作者先把它們剪短至13cm。
2. 作為Wall-E機器人雙眼的是HC-SR04P超音波感測器。超音波感測器原本採用杜邦端子頭，但MiniPlan為節省空間，先將電線焊上感測器，並在電線尾端保留杜邦端子。
3. 控制板部分就是使用LinkIt 7697搭配Robot Shield。

[caption id="attachment_24743" align="aligncenter" width="628"] 圖4 Wall-E機器人的各式元件[/caption]  

元件組裝

Wall-E機器人的身體、兩隻手臂及頭部，都是透過3D列印而成。以下簡單介紹組裝重點：

1. 底盤：基本上，按照TAMIYA Cam-Program Robot的說明書組裝即可。
2. 身體：下方會擺放三顆SG90 Servo，分別驅動頭部及兩個肩膀。需注意的是，SG90的方向必須擺放正確，否則電線會被卡住。
3. 頭部：將頭部組裝好後，可能會發現HC-SR04P超音波感測器會些許晃動。對此，MiniPlan建議可透過上膠將其固定，但這個方式並非必要。
4. 手臂：手部的螺絲不需鎖太緊，免得支架斷裂。手臂部分的螺絲亦同，讓手臂有伸縮的空間。
5. 控制板：在控制板組裝上底盤後，可先運用手機上的LinkIt Remote app，測試看看Wall-E機器人是否如我們所預計地活動。
6. 肩膀：安裝時，記得取45度角的位置。在兩個肩膀安裝完成後，記得透過LinkIt Remote再次進行機電測試，Wall-E機器人各部件運作是否良好。

  以下是Wall-E機器人頭頸部、身體、肩膀手臂的設計圖： [caption id="attachment_24744" align="aligncenter" width="628"] 圖5 頭頸部設計圖[/caption]   [caption id="attachment_24745" align="aligncenter" width="628"] 圖6 身體設計圖[/caption]   [caption id="attachment_24746" align="aligncenter" width="628"] 圖7 肩膀手臂設計圖[/caption]   完成組裝後，最後就是用手機上的LinkIt Remote進行測試，可測試部分包括：前進、後退、左轉、右轉、頭部轉動、肩膀手臂轉動及超音波感測器效能。以下是MiniPlan所設計LinkIt Remote的程式檔：https://github.com/GeorgeChiou/Robot-Shield-V1.0/tree/master/Linkit7697_RobotShieldV1_WallE_V100，讀者可以自行下載。   但若讀者希望Wall-E機器人產生出更多動作，可自行撰寫更多動作的程式碼。 [caption id="attachment_24747" align="aligncenter" width="628"] 圖8[/caption]  

結語

本文主旨在於介紹Wall-E機器人，若讀者想進一步了解，如何完整組裝並操控Wall-E機器人，請上網：https://www.thingiverse.com/thing:2605324，或至Miniplan-Robotfun臉書粉絲專頁詢問，謝謝。   CAVEDU教育團隊將會繼續介紹更多Robot Shield的應用，請讀者持續關注，謝謝。若欲購相關開發板，請點這裡。  

相關文章

• [教學文]你好，我會走路、唱歌跳舞跟偵測障礙物喔！——一起動手做超級卡哇伊的機器人OTTO97（上）

• [ 教學文 ]你好，我會走路、唱歌跳舞跟偵測障礙物喔！——一起動手做超級卡哇伊的機器人OTTO97（下）

• ［教學文］坦克18步：手把手教您組裝Robot Shield v2坦克車

• ［教學文］想自己動手做藍牙遙控車？就是這一篇了！

•  [教學文] 從Zero到Hero，給想實做動力小車的你——軟體篇