ROS for Windows 安裝流程

ROS機器人作業系統終於完整支援Windows作業系統了，網路上有很多安裝教學，今天我們也來跟著做一次。操作過程參考了 ROS 官網與 Microsoft Gituhub。

Windows作業系統

• ROS1 for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
• ROS1 目前無法執行於 Windows 10 IoT Core.

預留安裝空間

• 在C: 下建立一個名為 opt 的資料夾，這就是後續安裝的路徑。

• C: 要保留大約 10GB 的空間

安裝Visual Studio 2017

• 安裝 VS 2017，並建立一個VS prompt 來安裝必要的套件
• 如果需要在 Windows 作業系統上執行 ROS 專案，需要 Visual Studio 與 Microsoft SDKs for Windows.

• 請點我下載 Visual Studio 2017 Community 或 Professional 版本

• 安裝時需一併安裝 C++ Development

建立一個Visual Studio 的系統管理員命令提示字元:

• • 在C:\opt 資料夾下，點擊滑鼠右鍵，新增一個捷徑

  • 如下圖，請根據您所使用的 VS版本，輸入以下內容：

• • • VS Community：[pastacode lang="bash" manual="C%3A%5CWindows%5CSystem32%5Ccmd.exe%20%2Fk%20%22C%3A%5CProgram%20Files%20(x86)%5CMicrosoft%20Visual%20Studio%5C2017%5CCommunity%5CCommon7%5CTools%5CVsDevCmd.bat%22%20-arch%3Damd64%20-host_arch%3Damd64" message="VS community" highlight="" provider="manual"/]
    • VS Professional:[pastacode lang="bash" manual="C%3A%5CWindows%5CSystem32%5Ccmd.exe%20%2Fk%20%22C%3A%5CProgram%20Files%20(x86)%5CMicrosoft%20Visual%20Studio%5C2017%5CProfessional%5CCommon7%5CTools%5CVsDevCmd.bat%22%20-arch%3Damd64%20-host_arch%3Damd64" message="VS Professional" highlight="" provider="manual"/]
    • VS Enterprise:[pastacode lang="bash" manual="C%3A%5CWindows%5CSystem32%5Ccmd.exe%20%2Fk%20%22C%3A%5CProgram%20Files%20(x86)%5CMicrosoft%20Visual%20Studio%5C2017%5CEnterprise%5CCommon7%5CTools%5CVsDevCmd.bat%22%20-arch%3Damd64%20-host_arch%3Damd64" message="VS Enterprise" highlight="" provider="manual"/]
      
  • 將本捷徑命名為 "ROS"
  • 將本捷徑權限設定為系統管理員
    • 對本捷徑點擊滑鼠右鍵，選擇 "屬性"
    • 在跳出視窗中，點選 "捷徑" 標籤，同一視窗中點選下方的 "進階" 按鈕，如下圖

• • • 勾選 "以系統管理員身分執行"，接著連按兩次OK就完成。如下圖：

安裝 Chocolatey

Chocolatey 是一個 Windows 套件管理器，類似於 Linux 的 apt-get，方便安裝各種ROS所需的工具與函式庫。請由Chocolately網站下載對應的套件包並安裝完成。後續就可使用 choco install 等語法來安裝所需的套件。

• Chocolatey安裝完成之後，開啟上一步所完成的 ROS命令提示字元，並輸入以下指令：

[pastacode lang="bash" manual="%40%22%25SystemRoot%25%5CSystem32%5CWindowsPowerShell%5Cv1.0%5Cpowershell.exe%22%20-NoProfile%20-InputFormat%20None%20-ExecutionPolicy%20Bypass%20-Command%20%22iex%20((New-Object%20System.Net.WebClient).DownloadString('https%3A%2F%2Fchocolatey.org%2Finstall.ps1'))%22%20%26%26%20SET%20%22PATH%3D%25PATH%25%3B%25ALLUSERSPROFILE%25%5Cchocolatey%5Cbin%22" message="" highlight="" provider="manual"/]

• 將上述內容貼入命令提示字元並按 Enter，有相關詢問請都同意。完成之後請關閉這個 ROS命令提示字元：

安裝 Git

Git 的功能不用多說了吧，方便我們取得許多套件以及網路上的範例。請在ROS命令提示字元中輸入以下指令： [pastacode lang="bash" manual="choco%20install%20git%20-y" message="install git" highlight="" provider="manual"/]  

安裝ROS for Windows

   ROS官方文件建議安裝 desktop_full metapackage，是所需套件的集合，包含了機器人建置、執行、除錯與視覺化等相關功能。

• 請在ROS命令提示字元中輸入以下指令，在此需要一些時間：

[pastacode lang="bash" manual="choco%20source%20add%20-n%3Dros-win%20-s%3D%22https%3A%2F%2Froswin.azurewebsites.net%2Fapi%2Fv2%22%20--priority%3D1%20%0Achoco%20upgrade%20ros-melodic-desktop_full%20-y" message="" highlight="" provider="manual"/]

ROS 2 並存

    如果需要使用 ROS2，可以建立一個獨立的空間再指到這裡。例如以下指令就是指到 c:\opt\chocolately：

[pastacode lang="bash" manual="mkdir%20c%3A%5Copt%5Cchocolatey%20%0Aset%20ChocolateyInstall%3Dc%3A%5Copt%5Cchocolatey%20%0Achoco%20source%20add%20-n%3Dros-win%20-s%3D%22https%3A%2F%2Froswin.azurewebsites.net%2Fapi%2Fv2%22%20--priority%3D1%20%0Achoco%20upgrade%20ros-melodic-desktop%20-y" message="" highlight="" provider="manual"/]

後續可用以下指令來更新：

[pastacode lang="bash" manual="set%20ChocolateyInstall%3Dc%3A%5Copt%5Cchocolatey%20%0Achoco%20upgrade%20ros-melodic-desktop%20-y" message="" highlight="" provider="manual"/]

操作 ROS on Windows

ROS 操作幾乎都是在命令提示字元下完成的，且常常需要開啟多個。

• 在ROS命令提示字元中執行 ROS setup script：

[pastacode lang="bash" manual="c%3A%5Copt%5Cros%5Cmelodic%5Cx64%5Csetup.bat" message="ROS setup.bat" highlight="" provider="manual"/]

• 如果未出現錯誤，就可以執行常用的 ROS 指令，建置節點，一起來玩吧！相關ROS comand line 指令請點我

執行常用ROS指令

• 相關ROS comand line 指令請點我，各 ROS 命令提示字元開啟之後都要執行一次，或者可以在加入 "&&c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat"，這樣就不用每次都輸入了。如下圖：

• 首先先執行 roscore：

• 執行 rostopic list，看看可用的 topic：

• 執行 rosrun roscpp_tutorials talker

註： 如果出現 qt 相關錯誤時，可以手動安裝 qt (https://www.qt.io/download)