機器人作業的力約束

機器人在執行任務時一般會受到兩種約束。 1. 自然約束: 機器人手爪(工具) 與環境接觸時, 環境的幾何特性構成對作業的約束。 自然約束又分為: a.  自然位置約束: 在某種特定的接觸情況下自然發生的約束, 與機器人的運動軌跡無關, ex: 機器人與剛性表面接觸時, 無法自由穿過此表面. 稱為自然位置約束。 b.  自然力約束: 以上述剛性表面為例, 如該表面為光滑表面, 則不能對機器人手爪施加延表面切線方向的力, 稱為自然力約束。 2. 人為約束: 人為給定的約束, 用來描述機器人預期的運動或施加的力。