[好文推薦] A PID Controller For Lego Mindstorms Robots by James Sluka

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html James Sluka 用軌跡車來解釋 PID 的運作原理。 阿吉覺得關鍵就在下面這張圖: 藉由實際值與目標值的差來決定調整幅度 這就是PID的P (proportional 比例)的意思。 換句話說, 誤差愈大, 調整的幅度就愈大。 如此一來可以避免當產生可容忍的誤差時, 機器人仍激烈地進行調整而無法回到穩態(stable status)。