前言

繼Intel RealSense系列的景深攝影機，這次要介紹有提供同時定位與地圖構建(SLAM)範例的深度攝影機ZED 2i Stereo Camera。

作者/攝影	徐豐智
時間	30分鐘
難度	★★☆☆☆
材料表	ZED 2i Stereo Camera-連結 NVIDIA Jetson系列-連結

  本次介紹的是ZED 2i，是一支擁有3D點雲與9軸感測器的Camera，接下來我們將以幾個角度來認識這個裝置。  

一、ZED 2i的硬體特色：

• 擁有以120度廣角畫面的3D感知環（註一）
• 擁有選配2.1mm、4mm鏡頭的內建CPL偏光濾鏡
• 該產品標註擁有IP66（註二）的防水防塵等級
• 內建IMU、氣壓計與磁力計（9-DoF感測器）
• 擁有同時定位與地圖建構(SLAM)相關技術
• 穩定的固定方式（註三）

  註一：深度規格

深度範圍	深度FPS	深度視野
0.2-20公尺	100Hz	110° (H) x 70° (V) x 120° (D)

  註二：IP66防水防塵等級

等級	防護水準	備註
防塵6級	防止粉塵大小-完全防塵	灰塵無法進入，完全防護
防水6級	噴嘴12.5mm射出的高壓水柱，從各種角度噴製外殼無負面效果	測試水量:每分鐘100公升 測試水壓:距離3公尺時100kPa 測試時間:最低3分鐘

  註三：硬體固定方式 A、可固定的USB-Type-C孔與四邊螺絲孔   B、攝影機腳架固定螺絲孔    

二、用20~30行程式碼執行ZED 2i的功能-原文連結

功能範例	支援的程式語言
影像擷取	Python、C++、C#
深度感應
位置追踪
3D物件偵測
骨架追蹤
空間映射

   

三、ZED提供的函式庫與環境

ZED提供做人工智慧與影像辨識常用的套件環境，如Pytorch、Tensorflow、Yolo、ROS、NVIDIA CUDA、Matlab、OpenCV、OpenGL、OpenNI、Unity。

圖片資料來源ZED STEREOLABS

 

四、支援NVIDIA JETSON嵌入式平台優化

支援NVIDIA Jetson的ZED SDK原文連結 NVIDIA JETSON系列嵌入式平台 [gallery size="medium" ids="42994,42995,42996"]  

五、ZED 2i的範例測試

我們使用NVIDIA Jetson Nano套件執行ZED SDK提供的範例：  

骨架追縱範例-Body Tracking：

以人體骨架作為畫面顯示 [gallery columns="2" size="medium" ids="42998,42999"]  

立體物件辨識-Object detection：

鳥瞰查看(Birds eye viewer)：將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在3D影像中 圖像查看(Image viewer)：將被偵測的物件和點雲一起即時顯示在2D影像中  

位置追蹤-Positional Tracking

顯示相機路徑、平移和旋轉數據  

空間映射- Spatial Mapping

基本(Basic)：可以建立網格或融合點雲，將網格覆蓋在即時影像中   進階點雲映射（advanced point cloud mapping）：只融合點雲的映射，在即時影像的視窗畫面顯示結果   下篇文章我們將介紹如何安裝ZED安裝環境，我們下回再見。