前言

本文為 ZED 景深攝影機原廠範例，共有八個範例，請根據 ZED 的範例程式頁面，取得 C++ / Python / C# 等範例原始碼。說明如下：

1. Hello ZED: 入門範例，說明如何連接 ZED 攝影機，並於終端機中顯示裝置序列編號。
2. Image Capture: 開啟 ZED 攝影機，取得影像，並於終端機中顯示時間戳記、影像尺寸。
3. Depth Perception: 取得畫面的深度資料與點雲，並於終端機中顯示指定點的距離。
4. Camera Tracking: 啟用位置追蹤，可即時更新攝影機的位置與指向。
5. Spatial Mapping: 啟用地圖繪製，可擷取環境的網格或融合點雲。
6. 3D Object Detection: 偵測畫面中的物體，並進行 3D 定位 （只適用於 ZED 2 機型）。
7. Using Sensors: 取得攝影機的 IMU、氣壓計與磁力感測器資料。
8. Body Tracking: 追蹤人體骨架

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範例01 - Hello ZED

本範例單純說明如何設定並開啟 ZED 攝影機，並在顯示自身序號之後關閉攝影機。這個範例非常簡單，適合做為您操作 ZED SDK 的起點。 註：原廠頁面每段都提供了 C++ / Python / C# 的範例程式，在此只列出 Python 範例

前置作業

• 下載最新版的 ZED SDK （請點我）
• 下載 Hello ZED 範例程式，提供 C++, Python 與 C# 等版本
• 在 Windows 或 Linux OS上，建置 C++ 環境（請點我） 或執行 Python 範例，本系列文章將使用 Python (教學請點我)。

範例總覽

ZED API 提供了對於自家攝影機在控制與設定的低階存取設定。如果要在您的程式中操作 ZED 硬體，您需要建立並開啟一個 Camera 物件。API 支援兩種影像輸入：ZED live video （即時模式），或 .svo 影片檔 （回放模式）。

攝影機設定

設定攝影機時，須建立一個 Camera 物件並指定 InitParameters ，後者可用於調整解析度、FPS、深度感測參數等等。這些參數只能在攝影機開啟後才能調整，且當攝影機在執行時無法修改。 [pastacode lang="python" manual="%23%20Create%20a%20ZED%20camera%20object%0Azed%20%3D%20sl.Camera()%0A%0A%23%20Set%20configuration%20parameters%0Ainit_params%20%3D%20sl.InitParameters()%0Ainit_params.camera_resolution%20%3D%20sl.RESOLUTION.HD1080%0Ainit_params.camera_fps%20%3D%2030" message="camera configuration - python" highlight="" provider="manual"/] InitParameters 包含了一些預設設定，您可設定以下初始參數：

• Camera 設定參數：camera_* （解析度、影像翻轉等）
• SDK 設定參數：sdk_*（GPU裝置等）
• 深度設定參數：depth_* （深度模式、最小距離等）
• 座標幀數設定參數：coordinate_* （座標系統、座標單位等）
• SVO參數：使用ZED SDK 來操作Stereolabs影片檔（檔名、即時模式等）

所有可用的參數請參考 API 文件。

開啟攝影機

初始設定完成之後，請開啟攝影機：

取得攝影機資訊

左右兩鏡頭與解析度下的影機參數，包含焦長(focal length)、視野(fov)或立體影像校正等等都可取得。這些數值都整合在 CalibrationParameters 中，並可由 getCameraInformation()語法來存取。您也可透過 Sensors API 來存取 IMU與感測器。 本範例不會開啟影像，只會取得攝影機序號而已：

關閉攝影機

使用 zed.close() 來正確關閉攝影機並退出程式。 [pastacode lang="python" manual="%23%20Close%20the%20camera%0Azed.close()" message="close the camera - python" highlight="" provider="manual"/] 執行後，可在終端機中看到攝影機序號

下一步

下一個範例要說明如何從  ZED 攝影機取得深度影像。 註：本文經授權之後翻譯自 https://www.stereolabs.com/docs/tutorials/hello-zed/