eCapture G53深度相機模組在 Jetson Xavier NX 安裝 ROS1 使用教學

前言

這次我們要介紹如何在Jetson系列安裝ROS1並且使用 eCapture G53 雙目3D深度相機模組 來顯示景深影像畫面。

撰寫/攝影	郭俊廷
時間	1小時 (不包含 Tinker Board 燒錄開機 SD 卡時間)	材料表	RK-reComputer J2022 Linux作業系統電腦 x 1 鍵盤滑鼠 eCapture G53 深度相機模組
難度	2（滿分5）

本文

如果想在 NVIDIA Jetson 系列載板執行本文範例，需要在 Ubuntu 18.04上安裝 ROS Melodic。本文使用 RK-reComputer J2012 安裝 JetPack4.6 系統，當然也可以在RK-NVIDIA® Jetson Nano™ 開發者套件 B01安裝 JetPack4.6 系統使用。 先來看一下 G53雙目3D深度相機模組的外觀： 以下為鈺立微電子提供之資訊： G53為全球體積最小的3D雙目視覺相機模組，模組尺寸僅5.0 (長) x1.5(寬) x2.0(高) 公分，特別適用於近距離、高精度的深度量測，提供公分等級的深度解析能力。深度感測鏡頭模組針對複雜光源進行了抗性設計，能有效濾除雜訊，應付室內光源的多樣性，搭載主動式IR點陣投影機，可產生高品質的深度資訊與點雲圖，利於實現高精度的電腦視覺應用。 G53 規格表如下： [gallery columns="2" ids="45375,45376"] 本次教學文分為兩大部分，安裝 ROS Melodic 與安裝G53相關套件，完成之後就可以檢視景深影像了。

1.安裝ROS Melodic

我們要先安裝ROS Melodic，如果有安裝過的人可以跳過這一步。 首先，將 ROS加入 APT 來源 再加入KEY 並更新APT來源 [pastacode lang="bash" manual="sudo%20sh%20-c%20'echo%20%22deb%20http%3A%2F%2Fpackages.ros.org%2Fros%2Fubuntu%20%24(lsb_release%20-sc)%20main%22%20%3E%20%2Fetc%2Fapt%2Fsources.list.d%2Fros-latest.list'%0Asudo%20apt-key%20adv%20--keyserver%20'hkp%3A%2F%2Fkeyserver.ubuntu.com%3A80'%20--recv-key%20C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654%0Asudo%20apt-get%20update" message="" highlight="" provider="manual"/] 接著安裝 ros-melodic 以及所需相關套件 [pastacode lang="bash" manual="sudo%20apt-get%20install%20ros-melodic-desktop-full%0Asudo%20apt%20install%20python-rosdep%20python-rosinstall%20python-rosinstall-generator%20python-wstool%20build-essential%0Asudo%20apt-get%20install%20cmake%20git%20libgtk2.0-dev%20pkg-config%20libavcodec-dev%20libavformat-dev%20libswscale-dev%20libv4l-dev%20libgtk-3-dev%20libusb-dev%0Asudo%20apt-get%20install%20python-dev%20python-numpy%20libtbb2%20libtbb-dev%20libjpeg-dev%20libpng-dev%20libtiff-dev%20libdc1394-22-dev%20libjpeg9" message="" highlight="" provider="manual"/] 初始化 ROSDEP (如果出現下圖 代表初始化成功) [pastacode lang="bash" manual="sudo%20rosdep%20init%0Arosdep%20update" message="" highlight="" provider="manual"/] 將設定加入環境變數並套用環境變數設定 [pastacode lang="bash" manual="echo%20%22source%20%2Fopt%2Fros%2Fmelodic%2Fsetup.bash%22%20%3E%3E%20~%2F.bashrc%0Asource%20~%2F.bashrc" message="" highlight="" provider="manual"/] 測試是否成功安裝ros，使用以下指令，如果出現如下圖畫面代表安裝成功 [pastacode lang="bash" manual="roscore" message="" highlight="" provider="manual"/]

2. 安裝G53相關套件

首先需要去以下網址下載最新版的安裝套件，並放在 Linux 系統的 /home 目錄：https://github.com/eYs3D/eys3d_ros/releases/ 注意：v1.0.0.33版本以上才有支援Jetson系列載板(此文使用V1.0.0.34下載點如下圖紅框所示) 或用以下載點下載V1.0.0.34： https://github.com/eYs3D/eys3d_ros/releases/download/v1.0.0.34/v1.0.0.34.tar.gz 如果是一般安裝好的ROS Melodic，在安裝G53相關套件時會出現opencv的錯誤，需要更改 ros 的 opencv 設定(如下圖所示的錯誤) 首先修改以下路徑的檔案 /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 可以使用 nano 命令修改： [pastacode lang="bash" manual="sudo%20nano%20%2Fopt%2Fros%2Fmelodic%2Fshare%2Fcv_bridge%2Fcmake%2Fcv_bridgeConfig.cmake" message="" highlight="" provider="manual"/] 將96行附近的opencv改成opencv4(如下圖紅框所示) set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") 改成 set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4") 使用以下指令解壓縮後會看到出現一個eys3d_ros的資料夾： [pastacode lang="bash" manual="tar%20zxvf%20v1.0.0.34.tar.gz" message="" highlight="" provider="manual"/] 接著移動到以下資料夾進行編譯安裝的動作，如果都正常安裝會如下圖所示。 [pastacode lang="bash" manual="cd%20~%2Feys3d_ros%2Feys3d_ros%2Feys3d_ros_ws%2F%0Acatkin_make" message="" highlight="" provider="manual"/] 回到上一層目錄執行啟動檔 [pastacode lang="bash" manual="cd%20~%2Feys3d_ros%2Feys3d_ros%2F%0Asource%20eys3d_ros_ws%2Fdevel%2Fsetup.bash%0Aroslaunch%20dm_preview%20G53.launch" message="" highlight="" provider="manual"/] 這時候就會開啟Rviz並顯示如下圖的景深影像畫面。  

參考資料

• https://github.com/eYs3D/eys3d_ros
• https://www.tairos.tw/visitorExNewsDetail.asp?id=9620
• https://www.ecapturecamera.com/g53