撰寫/攝影	郭俊廷
前情提要
時間	1~2 小時	材料表	JETSON ORIN系列載板 RealSense™ 景深攝影機 D435 鍵盤滑鼠 HDMI螢幕
成本
難度	★★☆☆☆

前情提要

Intel RealSense 在 2025 年正式從 Intel 獨立，成為一間專注於「深度攝影、AI、機器人、電腦視覺」的公司。相關的 API、SDK 與軟體源下載位址（Repository）也已全面更新，舊版教學可能無法適用。 CAVEDU 先前曾撰寫《Jetson Nano 安裝 RealSense D435/D455》的教學，但隨著 Orin 系列全面改用 Ubuntu 22.04 + JetPack 6.2（L4T r36.4.3），許多流程不再適用。本篇將提供： ✔ 適用 Jetson Orin Nano Super ✔ 適用 JetPack 6.2（L4T 36.4.3 版本） ✔ RealSense SDK 2.56+ 正確安裝方式 ✔ 含 RealSense Viewer、含 Python PyRealSense2 本篇教學重點： ?「安裝 RealSense SDK」 ?「使用 RealSense Viewer」 ?「安裝 pyrealsense2（Python）」 ?「成功讀取 D435 深度影像」

? 時間

約 1 小時

? 材料表

名稱	數量
Jetson Orin Nano Super（開發套件）	1
USB 3.0 Type-A 連接線（連接 D435）	1
RealSense D435 / D435i	1
HDMI 或 DP 顯示器	1
USB 鍵盤滑鼠	1

前言

本篇將教你如何在 Jetson Orin Nano Super + JetPack 6.2 安裝 RealSense D435，包括 SDK、Viewer、Python 套件。由於 Jetson Orin 系列搭載的 JetPack 6 系統基於 Ubuntu 22.04，這解決了許多舊版 JetPack 4.x (Ubuntu 18.04) 的相容性問題，讓安裝步驟大幅簡化。 ? 本篇教學採用 2025 年最新版 RealSense 官方套件，並示範完整流程。

內文開始：Jetson Orin Nano Super 安裝 RealSense D435

以下步驟皆於：

Jetson Orin Nano Super 開發套件
JetPack 6.2（Ubuntu 22.04）

實測成功。如有更新及網址變動可參考以下網址: https://github.com/realsenseai/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md

1. 新增 RealSense 官方 APT Repository

以下為2026/4/21更新金鑰及套件安裝方法

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings

curl -sSf https://librealsense.realsenseai.com/Debian/librealsenseai.asc | gpg --dearmor | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsenseai.gpg > /dev/null

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsenseai.gpg] https://librealsense.realsenseai.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

以下為2025版本之金鑰

1.1. 加入伺服器公鑰

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

1.2. 新增 RealSense 套件來源

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.realsenseai.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

這個 repository 是 RealSense 新版的官方來源（包含 SDK / Viewer）。

2. 安裝 RealSense SDK（librealsense2）

sudo apt install librealsense2-utils librealsense2-dev -y

安裝完畢即可使用：

RealSense SDK
RealSense Viewer
D435 深度 / RGB 感測器讀取

3. 開啟 RealSense Viewer

⚠ 重要提醒： RealSense Viewer建議本機 GUI 才能開啟， SSH / 遠端桌面（可能會報錯）請接上： ✔ HDMI / DP 螢幕 ✔ USB 鍵盤滑鼠輸入以下指令開啟RealSense Viewer：

realsense-viewer

看到 RGB + Depth 成功畫面後，即表示 SDK 正常運作。

預設左邊兩個影像都選項都off，是不會顯示影像畫面的。

開啟Stereo Module會開啟深度影像畫面:

開啟Stereo Module加上RGB Camera會開啟深度影像畫面加上RGB攝影機重疊的畫面:

也可以將兩個影像並排顯示:

4. 安裝 PyRealSense2（Python）

因為 RealSense 目前 提供 Ubuntu 22.04 / ARM64 預編譯版本，Orin 不需要自己編譯！

若要使用 最新版套件的需求，亦可選擇自行建置安裝；惟需注意，較新版本的 Python 可能在相容性上產生問題，請依實際使用情境自行評估風險與穩定性。

可參考以下網站，使用其提供的腳本方式安裝最新版相關套件。

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

直接pip安裝（最快）

Step 1：下載原始碼

git clone https://github.com/realsenseai/librealsense.git

Step 2：安裝 Python 環境（若未安裝）

sudo apt install python3 python3-dev -y

Step 3：安裝依賴

sudo apt install libssl-dev cmake build-essential pkg-config -y

Step 4：安裝 PyRealSense2

pip install pyrealsense2

Step 5：測試

 python3 -c "import pyrealsense2 as rs; print('Intel RealSense SDK 載入成功！')"

5. 測試程式：OpenCV Viewer 範例

RealSense SDK 提供 Python + OpenCV 範例：

cd librealsense/wrappers/python/examples/

python3 opencv_viewer_example.py

D435 Depth + RGB 即可正常顯示:

參考資料: https://github.com/realsenseai/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md https://dev.realsenseai.com/docs/nvidia-jetson-tx2-installation

[技術教學文]-Jetson Orin Nano Super 開發套件安裝及使用 RealSense D435